あいまいまいんの生物学

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閉リンク機構のロボットアームをBlenderで作る

完全に自分のメモ代わりの記事なので、めちゃくちゃ雑でも許してください。

 

先日、閉リンク機構のロボットアーム(というか手?)をBlenderで作成しました。


www.youtube.com

 

手の部分だけアップするとこんな感じで動きます。


www.youtube.com

動画観るだけだとそんなに難しくなくない?何が難しいの??って感じだと思うんですが、

個人的にはかなり苦戦した末のこれなので出来上がった時の感動も一入でした。

具体的にどこに苦戦したかというと、

  • 手先の部分のパーツ
    • 2つの部品の動き(+根本の部品)に制御され、動きに制限や連動が出る……というのを作り出す方法がわからなかった
  • 左右の連動
    • 逐一右左両方の部品を動かすのは面倒なので、右と左が同じ角度分動くように一つのレバーで操作できるようにしたかったが、その方法が最初わからなかった

というあたりです。加えて、自分はそもそも機械っぽい、軸の固定された動きを今まで作ったことがなかったので、やり方をまったく知らなかったというところでも苦戦しました。調べ方すら分からずめちゃくちゃ時間がかかりましたし、その上動きの実装方法の候補が幾つかある&ドンピシャな答えはない、という状況だったので、試行錯誤しまくって時間を食いました。

 

 

てことで、自分ではうんともすんともならなかったので色んな人の叡智を結集して完成に至りました。

ざっくりどの段階でどの記事を参考にしたかと、どういうことがわかったかなどのメモを書いていきたいと思います。

 

軸固定で動かす方法

参考記事その1

rikoubou.hatenablog.com

1つめの参考記事からは、親子関係+軸の回転方向固定による軸固定で動かす方法を学びました。

これは普通にうまくいって、いい感じにもなるんですが、1つのオブジェクトに対して2つの親を作る……ということはできなかったので(もしかしたらやる方法はあるのかもしれないが)、親子関係の設定だけでは今回のものは作れませんでした。

 

参考記事その2

note.com

こちらの記事ではボーンを使った関連付け(部品サイズは動かない)による軸固定で動かす方法を学びました。

色々試行錯誤したのですが、結局このショベルカーのうでの記事がめちゃくちゃ参考になりまして、この記事に書いてあることを基に腕も作っています。

オブジェクトとボーンをペアレントして、エンプティを設置してIK設定することでうまくやれました。

 

左右を連動させる方法

参考記事

3dcg-school.pro

www.tomog-storage.com

簡単に言うと、ドライバーというものを設定することで左右が連動するように設定することができました。

現在のverはめちゃくちゃ便利で、あんまり難しいことを考えずにドライバー設定すればできてしまったので楽でした(とはいえタイプやスペースの適切な設定や、関数の書き込みなどが必要です)。

 

 

おまけ:金属質なものの作り方

hainarashi.hatenablog.com

ちょいちょい忘れがちなので記事があると便利ですね。